Дизайн, разработка и проверка неподдающегося возврату активного ортопедического ортоза на лодыжке для экзоскелета с нижним верхом.

Главная цель этого исследования заключалась в разработке активного ортоза анкла-фута (AAFO), специально предназначенного для интеграции в экзоскелеты с низким уровнем развития. Анализ движения человека на лодыжке проводится в целях информирования о процессе разработки, направляя создание ААФО, которое согласуется с конкретными особенностями, экстраполируемыми на основе реальных данных. ААФО включает электродвигатель с невоспроизводимой системой трансмиссии, сконструированной таким образом, чтобы уменьшить дистальную массу, свести к минимуму потребление энергии и обеспечить возможность высокоточного регулирования положения. ААФО, способное генерировать до 50 Нм пикового крутящего момента, предназначена для обеспечения поддержки на протяжении всего цикла ходьбы, ориентируясь на такие патологические условия, как падение ступни и тяга пальца. Эксплуатационные характеристики сначала проверялись с помощью экспериментов на стендах в разгруженных условиях. Затем AAFO был интегрирован в экзоскелет ТВИН с низким верхом, используя оптимальный метод планирования траектории для создания совместимых эталонных траекторий. Эти траектории предназначены для того, чтобы помочь пользователю поддерживать наземный контакт на этапе поддержки, обеспечивая при этом безопасную расчистку пальца и минимизацию придурка на этапе качели. Наконец, результаты работы ААФО были оценены в реальных условиях применения, при этом четыре здоровых участника ходили с экзоскелетом нижней конечности ТВИН. Полученные результаты свидетельствуют о том, что предлагаемая ААФО эффективно сокращает расчистку пальцев, обеспечивает стабильный контроль и поддерживает низкий уровень потребления энергии, подчеркивая ее пригодность для применения в клинических целях.